最近花了很多時間在研究 Operating System，剛好先前在設計 multi-channel PWM 時遇到瓶頸，就順便把嵌入式系統的觀念導入。在 Simulation 底下看起來蠻順暢的，果然 OS 沒有白學！本次實驗中除了改變 duty cycle 之外，還可以改變 period (也就是 frequency)，4個 channel 看起來像是各自獨立的在動作，這就是 real-time OS 的精神所在。說不定有一天可以做出 Multi- PID 的控制器，這樣就可以拿來控制機器人了～
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